Siti Musalmah, selepas kematian ibu, dia tetap menyandang pesan dan nasihat ibunya bagi kemakmuran diri. Lalu dengan hanya kemampuan membaca kitab, dia berhijrah ke kota bagi mencari bahagia, juga bagi menemui Hamzah, lelaki yang mengajarnya mengenal huruf. Di kota, ujian baru datang bertimpa-timpa. Apatah lagi pada saat dia berjaya menemui Hamzah, hanya untuk mengetahui, dia terbenam dalam masalah yang lebih berat, menyinggung hati dan kasih. Lalu hanya kepada Tuhan dia memohon, dia berdoa.
Rentetan kejayaan novel pertama beliau Seteguh Fikrah Solehah, Aminah Mokhtar terus diberi peluang menulis novel seterusnya bagi meletakkan nama beliau setaraf novelis terkenal industri buku. Hadirnya Doa Insan Berkasih memaparkan penghayatan dan pengabdian cinta dalam keluruhan dan keindahan Iman. Siti Musalmah gadis luhur budi, naif, hanya belajar membaca kitab, menjalani kehidupan yang tidak surut-surut ujiannya. Dua hari selepas emaknya meninggal, dia dipujuk Mak Piah menjadi orang gaji di Johor Baharu kerana Esah yang pulang ke kampung menggunakan wang untuk mengambilnya bekerja di rumah Tuan Malik. Sebelum berangkat dia ingin sekali bertemu Hamzah yang mengajarnya mengenali huruf sehingga berjaya menjadi pencinta buku-buku pelajaran. Tetapi Hamzah dipujuk ibunya Mak Intan untuk ke Kota Tinggi menguruskan ladang yang baru dibeli.
Siti Musalmah yang pasrah berkenaan ketentuan Allah, membawa kehidupan luhur gadis Islam yang rajin berpuasa sunat, mengkhatamkan Al-Quran setiap tiga bulan dan bersolat malam di rumah Tuan Malik. Tingkah lakunya menjadi kebencian anak gadis Tuan Malik, Zur Haleza yang lebih sukakan hidup berfoya-foya daripada menatap buku-buku pelajaran. Siti Muslamah mengutip buku-buku Zur Haleza dan berazam menduduki peperiksaan demi peperiksaan demi menunaikan janjinya pada Hamzah, untuk menjadi insan yang cemerlang dunia dan akhirat.
Tuan Malik yang mabuk, semasa Siti Musalmah sedang membaca Al-Quran dan selesai solat malam. Tuan Malik terpesona melihat kejelitaannya malam itu dan mahu memperkosanya, tetapi diselamatkan oleh penyakit strok yang tiba-tiba menyerang pemuja arak itu. Dia meninggal pada malam kejadian dan Siti Musalmah melarikan diri ke madrasah yang selalu dibawa Mak Limah belajar Fardu Ain.
Kekosongan jiwa Azri Farouk yang mula terisi dengan keluruhan budi seorang gadis yang melafazkan kalimah al-Quran di banglo mewahnya, rasa kosong kembali apabila Siti Musalmah hilang dari banglo mewahnya. Azri Farouk rasa tertekan dan kehilangan yang amat sangat. Harapannya supaya Siti Musalmah dapat membimbingnya hancur berkecai. Dia semakin tertekan apabila tidak tahu membaca surah Yasin mengiringi jenazah Tuan Malik dan bertambah tertekan apabila Tuan Malik meninggalkan banyak hutang sehingga rumah dan kereta tergadai. Azri Farouk ikut Mak Limah pulang ke Felda dan berusaha mencari Siti Musalmah. Dia berjanji pada dirinya akan menjadi insan semulia Siti Musalmah demi mempertahankan cintanya pada gadis mulia dan luhur itu.Menanti Siti Musalmah yang tidak pulang-pulang, Hamzah berpindah ke Mersing dan berjaya membina empayar perniagaan. Dia mencari Siti Musalmah di Johor Bahru. Sayangnya Siti Musalmah membawa dukanya pulang ke kampung Nelayan dan bercita-cita mahu menjadi peraih ikan. Dia berhasrat mahu berbincang dengan Hamzah tetapi Mak Su Senah memujuknya supaya lupakan Hamzah kerana Mak Intan sudah pun menetapkan hari pernikahan Hamzah.
Siti Musalmah pasrah dengan ketentuan Allah dan semakin mendekatkan dirinya kepada Allah supaya dapat melupakan Hamzah. Ketegasan sepupunya Salamiah berjaya membantunya membuka gerai-gerai di sepanjang pantai untuk menjadi peraih ikan. Usahanya mendapat tentangan lintah-lintah darat. Berkat sabar dan rajin berusaha akhirnya Siti Musalmah berjaya membuka Kampung Nelayan Sdn. Bhd. Menjadi usahawan berasaskan produk laut dan berjaya membangunkan ekonomi kampung nelayan.
Zamani berusaha mendapatkan cinta Siti Musalmah, gadis tercantik di kampung Nelayan. Gagal cara baik, difitnahkan sudah hanyut seperti Esah semasa tinggal di Johor Bahru. Salamiah pertahankan Siti Musalmah dan berjaya menghalau Zamani keluar dari Kempung Nelayan.
Hari pernikahan semakin dekat, Hamzah bermunajat kepada Allah, semoga mudahkan pertemuannya dengan Siti Musalmah. Zahari, rakan kongsi dan sahabat baiknya bertemu Salamiah di kongres usahawan di Johor Baharu. Pertemuan itu memberi harapan pada Hamzah yang Allah akan pertemukan cintanya yang luhur itu.
Zur Haleza yang kehilangan kekasihnya Encik Pilus hilang hampir gila apabila kandungannya semakin besar. Banglo mewah tergadai. Dia berhasrat mahu mencari Siti Musalmah. Dia tiba-tiba menjadi rindu pada suara membaca Al-Quran yang sayup-sayup terdengar setiap kali dia pulang ke rumah pada waktu subuh.Hamzah pujuk Mak Intan lupakan hasratnya untuk menjodohkannya dengan Nur Marhani dan berkata yang dalam hatinya yang ada hanya Siti Musalmah. Mak Intan semakin marah, sakit hati dan tertekan. Dia ke kampung Nelayan dan terkejut melihat perubahan yang begitu ketara. Dia menuduh Hamzah curahkan hartanya pada Siti Musalmah. Dia menyerang Siti Musalmah dan sanggup bayar berapa sahaja asalkan Siti Musalmah mahu lepaskan Hamzah. Salamiah yang panas baran, sakit hati dan marahkan Mak Intan yang dirasakan begitu kurang ajar menghina adik sepupunya dan seluruh orang kampung Nelayan. Demi menjaga hati semua, Siti Musalmah berjanji akan lupakan Hamzah dan menerima Azri Farouk. Salamiah menentang, dia tidak mahu Siti Musalmah kecewa. Dia pujuk Zahari bawa Hamzah ke kampung Nelayan dan pertemukan dua hati yang saling mencintai tetapi diuji dengan pelbagai ujian hidup.Dengan doa-doa yang sering mereka pohonkan setiap kali hati dilanda ingatan yang pilu dan terseksa, akhirnya doa tulus mereka diperkenankan Allah. Cinta jadikan dua insan itu semakin hebat memajukan diri, menjadi insan semakin hebat beribadat dan semakin dekat menyerahkan diri kepada Yang Maha Pencipta.
